برای اینکا ر می تونی از متد find در کلاس std::map استفاده کنی یا اینکه از متد count استفاده کنی .
std::map<int,int> my_map; if (my_map.find(100) != my_map.end()) cout << "exist"; //or if (my_map.find(100)) cout << "exist";