محاسبه نگاشت بین 2 مجموعه نقطه

Question

سلام.

من 2 مجموعه نقطه دارم که در واقع kep point ها از یک جسم در زمان های مختلفه . حالا دنبال روشی می گردم که نگاشت بین این 2 مجموعه نقطه را پیدا کنم.

ممنون از راهنمایی تون

Answer 1

نگاشت در واقع همان ماتریس پرسپکتیو هستش که به صورت زیر نشان داده میشه.

ماتریس H

[R11,R12,T1]
[R21,R22,T2]
[ P , P , 1]

که در آن R ماتریس چرخش و T ماتریس انتقال و P ماتریس پرسپکتیو هستش.
برای محاسبه این ماتریس پرسپکتیو روش های مختلفی وجود داره که معروف ترین آنها که خیلی هم دقیقه روش RANSAC هستش که الگوریتمش به صورت iterative هستش که از طریق optimization میاد inliers را محاسبه می کنه و از آنجایی که به صورت iterative هستش قاعدتاً هر چقدر تکرار بشه شما inlier های دقیق تری را بدست میارید.

در ضمن برای بدست آوردن هر نقطه از فضای میدا به فضای مقصد می تونید با روش زیر می تونید نقطه مقصد معادل را پیدا کنید.

res.x=(H(0,0)*pnt.x+H(0,1)*pnt.y+H(0,2))/(H(2,0)*pnt.x+H(2,1)*pnt.y+H(2,2));
res.y=(H(1,0)*pnt.x+H(1,1)*pnt.y+H(1,2))/(H(2,0)*pnt.x+H(2,1)*pnt.y+H(2,2));